Este proyecto de I+D+i, consiste en diseñar un sistema que sea capaz de limpiar de forma automática los espejos parabólicos usados para la producción de energía eléctrica. Para realizar tal limpieza hemos semi-robotizado dos brazos hidráulicos situados en un camión, con el fin de crear un sistema totalmente automático, sin la necesidad de que el operario tenga que realizar ningún movimiento de modo manual sobre estos.
Para cubrir las necesidades del proyecto hemos implantado distintos sistemas.
Equipos de medición
Este sistema de equipos de medición especiales para la detección de espejos, está compuesto por dos grupos de detectores, unos para la medición a corta distancia y otro para larga distancia.
El grupo de detectores para la medición de corta distancia, lo utilizamos para realizar un seguimiento del espejo, consiguiendo con esto mantener en todo momento la posición y distancia optima para realizar la limpieza.
El grupo de detectores para la medición de larga distancia, lo utilizamos para realizar el posicionamiento de los brazos, desde cualquier punto donde estos se encuentren, en la posición optima de para realizar la limpieza.
Semi-Robotización
Este sistema está compuesto por detectores magnéticos, posicionados en los lugares adecuados, encoders y servoválvulas.
Haciendo uso en conjunto de los elementos nombrados anteriormente, hemos realizado el seguimiento de la posición en la que se encuentra el brazo hidráulico en cada momento y un movimiento proporcional de estos.
PLC y Terminal HMI
En este caso el elegido es un PLC específico para vehículos. Este PLC incluye elementos de seguridad especiales para el ambiente que existe en los vehículos. El PLC se compone de 16 entradas y 16 salidas, todas ellas pueden ser configuradas como digitales, analógicas, entradas de frecuencia, salidas PWM.
A lo largo del camión y los brazos hemos colocado seis módulos de entradas y salidas distribuidas. Suman un total de 80 entradas y 80 salidas, al igual que ocurre con el PLC, estas entradas y salidas pueden ser configuradas indistintamente según las necesidades. Estos módulos se comunican con el PLC mediante bus CANopen.
El terminal HMI de 6” incorpora seis teclas de función y un potenciómetro multifuncional. Este es utilizado para realizar un dialogo hombre maquina completo, manteniendo informado al operario en todo momento del estado del sistema. Este se comunica con el PLC mediante bus CANopen.
Nota: Este vehículo se desarrollado en colaboración con Albatros. El mismo cuenta con una patente Nº P 200901410 propiedad de Abengoa Solar.
